Презентация, доклад на тему Движение роботов лЁха и стЁпа по черной линии

в рамках областного фестиваля детского и юношеского художественного
и технического творчества «Юные таланты Московии»,
представлен
проект внеурочной деятельности по «Робототехнике»
по направлению «Конструктор»
5А класса МБОУ СОШ №4 г.о. Красноармейск Московской области.
Над проектом работала команда в составе 4-х человек:
Славев Алексей, Васин Алексей,
Брусникин Степан, Мураткулиев Артур.
Руководитель: Фирсова К.В.

Движение роботов «лЁха» и «стЁпа» по черной линии

с одним датчиком цвета

отсутствие цвета. Может работать как датчик освещенности

Полигон с трассой в форме буквы "S" позволил нам провести интересное тестирование созданных нами роботов на скорость и реакцию.

цвета, определяем среднее значение серого, полученное значение вносим в программу.
Выполняем в цикле:
если значение датчика меньше среднего значения серого (датчик над чертой), то левый мотор – 0, правый – 50;
если значение датчика больше или равно среднему значению серого (удаление влево), то левый мотор -50, правый -0.
Робот движется не строго по черной линии, а по её границе, поворачивая то влево, то вправо и постоянно перемещается вперед.

Решение этой проблемы заключается в использовании датчика не в режиме определения цвета, а в режиме ОПРЕДЕЛЕНИЯ ЯРКОСТИ ОТРАЖЕННОГО СВЕТА.

В этом режиме, зная значения датчика на темной и светлой поверхности, самостоятельно можем говорить, что будет считаться белым, а что черным.

Движение по линии в режиме яркости отраженного света с двумя датчиками

всех датчиков на текущий момент.

Для этого в меню блока EV3 находим вкладку «Приложения модуля»

Теперь определим значения яркости на белой и черной поверхностях.

робота так, чтобы датчики располагались над черной поверхностью. Снова посмотрим значения портов 1 и 4.

Смотрим на цифры в портах 1 и 4.

В нашем случае, значения 66 и 71 соответственно. Это и будут значения белого у датчиков.

Наши датчики должны подсветиться красным, что означает, что они работают в режиме определения яркости отраженного света. Если же они светят синим – в окне просмотра портов на нужном порте нажимаем центральную кнопку и выбираем режим COL-REFLECT.

и позволяет найти перекрестки или сложные повороты на траектории, чтобы не пойти по ложному пути.

установлено Датчик цвета  Измерение  Цвет.

должны установить «тип сравнения» и «пороговое значение». Пороговое значение – это значение некоторого «серого», значения меньше которого мы будем считать черным, а больше – белым. Для первого приближения удобно использовать среднее значение между белым и черным каждого датчика.

изменений, так как, если мы ставим в «типе сравнения» знак «<», то все, что сверху (под галочкой) будет считаться черным, а снизу (под крестиком) – белым, как и было в предыдущей программе.

Стараемся ставить датчики так, чтобы разница между белым и черным была как можно больше. Если разница меньше 30 — ставим датчики ниже.

Таким образом, пороговое значение первого датчика (порт №1) будет (66+5)/2=35.5. Округлим до 35. Пороговое значение второго датчика (порт №4): (71+6)/2 = 38.5. Округлим до 38. Теперь выставляем эти значения в каждом переключателе соответственно.

и каждый раз мы открывали для себя что-то новое.

Мы показали наш проект по исследованию программирования робота Lego Mindstorms EV3, для движения по черной линии, с одним и двумя датчиками цвета. В дальнейшем мы будем готовиться к соревнованиям Роботов

Овсяницкий, А.Д. Овсяницкий «Алгоритмы и программы движения по линии робота Lego Mindstorms EV3», издательство «Перо», Москва, 2015 год.

Источники: