Искорость, ныне город Коростень Житомирской области, Украина, в семье рабочего. Участник Гражданской войны, боец отряда частей особого назначения.
В Красной Армии с 1924 года. В 1928 году окончил Киевскую военную артиллерийскую школу.
На фронтах Великой Отечественной войны с октября 1942 года. Участвовал в боях на Сталинградском, Степном, Воронежском, 2-м и 3-м Украинских фронтах.
С 18 апреля 1943 года полковник Козак командовал казахстанской 73-й гвардейской стрелковой Сталинградской дивизией (бывшая алматинская 38-я). Дивизия отличилась в Сталинградской битве. Воины 38-й дивизии, которой от начала битвы до ее окончания командовал казахстанец Герой Советского Союза Гани Сафиуллин, не пустили врага за Волгу, проявив стойкость, отвагу и мужество. В ходе боев в южной части города ими были взяты в плен части 297-й дивизии вместе с генералом фон Дреббером и его штабом. Боевые заслуги соединения оценены по достоинству. Оно было преобразовано в 73-ю гвардейскую дивизию и получило почетное наименование «Сталинградская». 73-я гвардейская стрелковая дивизия отличилась в боях на Курской дуге.
Полководческий талант Семёна Антоновича ярко проявился в битве за Днепр. Передовые подразделения 73-й гвардейской стрелковой дивизии, в трудных боевых условиях успешно преодолев водную преграду, умелым, неожиданным манёвром ударили во фланг противника и нанесли удар с тыла. Гитлеровцы понесли большие потери. Плацдарм был удержан и расширен. Комдив Козак всё время находился среди наступающих, личным примером воодушевляя бойцов.
Указом Президиума Верховного Совета СССР от 26 октября 1943 года Козаку Семёну Антоновичу присвоено звание Героя Советского Союза.
В дальнейшем, командуя дивизией, Козак участвовал в наступательных операциях по освобождению от фашистских захватчиков Правобережной Украины, Румынии, Болгарии, Венгрии, Югославии, восточных районов Австрии. Дивизия отличилась при форсировании рек Южный Буг, Днестр, Прут, Серет, Тиса, и особенно - Дуная. Генерал-майор Козак С. А. умело организовал его форсирование осенью 1944 года.
Указом Президиума Верховного Совета СССР от 28 апреля 1945 года Козак Семён Антонович награждён второй медалью «Золотая Звезда».
В октябре 1944 года 73-я гвардейская стрелковая дивизия под командованием Семёна Козака отличилась при освобождении Белграда.
После войны продолжил службу в армии. Умер 24 декабря 1953 года в городе Южно-Сахалинск. Похоронен в Москве на Новодевичьем кладбище.
(1902 – 1953)